Mach nen Ölwechsel vom Hinterachsdifferential. Der Filter ist zum Teil schwer zu wechseln (je nach Ausführung) - den kannst Dir schenken.
Nach dem Ölwechsel funktionierte bei mir alles einwandfrei wieder -> zu wenig Öl drin vermute ich
Zu 90% Steuergerät defekt. Kauf eins in der Bucht. Ist in 30min selber zu wechseln. Sind nur zwei schrauben und stecker
30 Min.? Dann musst du das schonmal gemacht haben. Und bisschen Öl kommt dir ja auch entgegen, egal wie schnell du bist 
Ja hab ich einmal gemacht. Sind zwei Imbuss schrauben und schon geht das Steuergerät runter. An die untete kommt man gut ran. Die obere ist bisschen versteckt. Öl läuft fast keins raus. Nachfüllen musste ich danach jedenfalls nichts.
Sparts euch das Geld,
erst mal nen Ölwechsel machen. Das ist am einfachsten und kostet am wenigsten!
Hinterachsdiff oder von der Haldex selbst?
Das Diff hat keinen Filter, die Haldex schon. Du hast da hinten 2x Öl 
Ich hab damals beide Öle gewechselt - welches das ausschlaggebende war, kann ich Dir leider nicht sagen!
War bei mir der selbe fall, hatte beim rückwärtsfahren zb beim parken immer das Gefühl die Räder hinten sind fest. Ölwechsel mit
Filter von der Haldex! Und schon ist alles wieder bestens. Hatte zu der Zeit auch permanent den Fehler " Mechanischer Fehler Haldex Kupplung - Sporadisch im Speicher, nach dem
Ölwechsel kam dieser nie wieder.