[…Mal ein wenig im DPMA recherchiert…]
Auch wenn AUDI schon immer sehr früh dran war mit der Anmeldung seiner Marken (siehe u.a. Kampf um das A mit Mercedes (A-Klasse)), untermauert folgende Markenanmeldung, dass er - zumindest gedanklich bzw. markenrechtlich - durchaus "in der Schublade lag", wie @lonnie einmal so schön gesagt hat 
https://register.dpma.de/DPMAregister/marke/registerHABM?AKZ=000021162&CURSOR=4
(Anmeldetag 01.04.1996)
Die erste Markenrechtsanmeldung zum S3 gab´s übrigens schon am 08.07.1995 - also grob 4 Jahre bevor der erste auf die Straße durfte:
https://register.dpma.de/DPMAregister/marke/register/395281660/DE
Als Wort-Bildmarke dann am 12.09.2008:
DPMAregister | Marken - Registerauskunft
freue mich das ich einen der ersten RS3 8L hab 