Bei meinem AUDI A3 8L 1,8T Bj. 2000 hatte ich auch das ESP Problem. Fehlercode 01423 (G200), defekter Querbeschleunigungssensor 1J0907651A. Im Netz findet man unter 1J0907651A die Reparatur des eigenen Sensors. Gleich drei Firmen bieten dies für unter 69 € an. Nach dem Einbau war kein Anlernen des Sensors nötig. Das ESP funktioniert jetzt wieder und ich habe lange Garantie auf die Sensorreparatur bekommen.
Ich kann jedem raten vor dem Kauf einmal die Reparatur des Sensors selber auszuprobieren. Nebenbei vielen Dank für die Anleitung. Bei mir hats geklappt. Man muss dann halt 1-2 Tage rumfahren dann geht der Fehler bei nächsten Start weg.