[8L] Motor ruckelt, bei längere Fahrt 1.9tdi

Hey, ich habe ein kleines Problem mit meinem audi a3 1.9tdi Baujahr 2002 er fährt eig, ziemlich gut. Bis man so 20 min Gefahren ist Dan fängt er an fehlzündungen zugeben oder ein schlagen vom Motor, wenn ich was mehr beschleunigen möchte. Im Stand läuft er sauber und rund aber wenn ich ihn etwas mehr in diesem zustand reise geht die esp Lampe an und er läuft scheiße (auch im stand) und beschleunigen geht garnicht mehr, dann mach ich ihn aus und wieder an und er läuft wieder gut bis ich wieder was mehr beschleunigen möchte… Ich dachte mir ich les ihn mal aus, und dann will mein Motorsteuergerät nicht mehr antworten. Jedes andere komm ich rein aber nicht in mein motor. Könnten die Fehler zusammen hängen und was könnte der Fehler sein. Ich danke schonmal im voraus für gute Antworten
. Tut mir leid wegen meiner schreib weiße.