Hi, ich hab das gleiche bei meinem S3 mit H&R Gewinde und hatte es schon bei anderen Autos bei mir. Das Problem kann 2 Ursachen haben. Entweder ist ein Gelenk hin bzw eingelaufen oder die Welle kommt in Kurvenfahrten an den Antriebswellenfalsch am Getriebe (durch die Tieferlegung), das siehst du aber wenn du die Welle ausbaust. Wenn du dein H&R Gewinde hochgeschraubt hättest, wäre der gleiche Effekt eingetreten wie mit dem Umbau auf das Serienfahrwerk 
Ich hatte echt alles getauscht außer die inneren Gelenke da hier ein defekt ja wirklich nicht alle Tage vorkommt. Und zudem ist das innere Gelenk auf dem Markt noch nicht für den Zubehör freigegeben und gute 200€ beim Freundlichen empfand ich als ein bisschen viel ^^ (pro Gelenk)
Vielleicht war einfach das Fahrwerk schon ausgelutscht, im PU Lager der Dämpfereinheit war auch schon Spiel, Also nix wie weg damit =)