[8L] Audi A3 1,9 TDI 130PS Tiptronic Ruckt im stand auf Stufe D mit gedrückter Bremse. Bitte um Hilfe!

Hallo zusammen.
Ich hoffe mir kann jemand behilflich sein oder kennt das Problem.
Fahre einen Audi A3 1,9TDi 130PS Automatik Tiptronik 8l bj.2001.
Zum Problem:
Wenn ich den Wagen im kalten Zustand starte und fahre, habe ich in den ersten 5-10 min. keine Probleme.
Sobald der Wagen warm ist und ich halte oder stehenbleibe z.b. an der Ampel auf stufe D und die Bremse drücke ruckt der Wagen im Sekundentakt, ob er weiter fahren möchte. Tempomat spielt auch verrückt wenn aktiviert und ich auf + drücke macht er ein Satz nach vorne und gibt Vollgas also kein gefühlvolles Gasgeben.
Während der Fahrt keine Probleme kein rucken alles perfekt.
Folgendes ausprobiert:

  • im Stand auf Stufe D Handbremse gezogen kein Rucken
  • im Stand auf Stufe D mit dem Fuß auf der Bremse und etwas die Drehzahl hoch mit Gas kein Rucken
  • im Stand auf Stufe 1 manuell Modus nicht mehr so ein starkes rucken, nur einmal leichtes und manchmal gar nicht.
    Es gibt auch Momente wo es auch nigs Bringt.
    Bin verzweifelt bitte um Hilfe.