[8L] ABS/ESP leuchtet - ABS bremst während der Fahrt?!

Hallo A3-Freunde,

als ich heute Abend mit meinem A3 8L 1.9TDI BJ2002 losgefahren bin ging plötzlich die ABS/ESP Leuchte dauerhaft an aber man konnte keine Änderung im Fahrverhalten feststellen. Wieder zuhause hab ich den Fehlerspeicher der Motorelektronik ausgelesen, 0 Fehler. Auf das Bremsenelektronik-STG (03) konnte ich nicht zugreifen. Sicherung von ABS/ESP gecheckt, war i.O.
Testfahrt gemacht, Leuchte war aus aber nach 500 Meter fing die Leuchte an zu blinken und mein ABS hat während der Fahrt ohne mein zutun angefangen zu bremsen!!! Hab dann den ESP-Schalter ausgemacht und bin langsam zurückgefahren. Nochmals Fehlerspeicher Motorelektronik ausgelesen, 1 Fehler: 18057 Datenbus-Antrieb fehlende Botschaft vom ABS-Steuergerät. Ich denke der Fehler kommt noch vom abklemmen der Sicherung.

Was kann das sein? ABS-Steuergerät defekt?
Wieso bremst das STG dann einfach??

Update:
Konnte heute den Fehlerspeicher der Bremsenelektronik auslesen:
1 Fehler: 00493 - ESP-Sensoreinheit (G491) - 014 defekt

Ist das der Duosensor am Lenkgestänge? Kann man den irgendwie testen oder sogar reparieren?

Hallo TheDon,
ich hatte mit meinem A3 8L 1.9TDI BJ2002 das gleiche Problem.
Bin dann in die Audiwerkstatt gefahren, bei mir war es der Drehwinkelsensor.
Kleines Teil, happiger Preis…