[8L] a3 kurzes knarren beim anfahren

Hallo zusammen,
Seid einiger Zeit ist es bei meinem a3 8l bj.97 so das wenn ich losfahren will( Motor ist kalt) entweder im 1.gang oder im 2.gang ein kurzes knarren höre. Ich vermute es vorne links. Es ist aber immer nur wenn der wagen länger gestanden hat so 6-8std. Dieses Geräusch kommt aber nur einmal. Zudem leuchtet meine Abs kontrollleuchte.
Könnte es damit zusammen hängen? Habe auch schon mal das Lenkrad eingeschlagen aber dabei ist nichts zu hören. Hoffe irgendjemand kann mir helfen.

Das ist ein ABS-Selbsttest. Kommt ca. bei 20 kmh (Sollte jedes mal beim ersten Losfahren kommen). Das Geräusch habe ich auch relativ deutlich, auch wenn bei mir das ABS in Ordnung ist.

Ok ich dachte es kommt davon das die kontrollleuchte dauerhaft an ist.
Woran kann das denn liegen bzw was kann ich selbst prüfen?